[EtherCAT]将CIA402例程从2轴改为8轴
参考《EtherCAT|Module/Slot概念与OD分配》和《EtherCAT|以CIA402例程为例介绍MDP设备的OD描述和处理》，本文将演示把SSC Tool工具生成的CIA402例程从默认的2轴改为8轴。
一、基于HPM CIA402模板修改和生成SSC代码
修改Device Name和Product Code与已有的设备进行区别，避免TwinCAT在处理设备的ESI时出现混淆， 修改后生成SSC代码和对应的ESI XML文件。
二、修改SSC代码中与轴相关的对象
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在cia402appl.h中修改MAX_AXES为8
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根据MAX_AXES宏定义在cia402appl.h中的使用发现0x1c12, 0x1c13, 0xf000, 0xf010, 0xf030, 0xf050对象与之相关(可通过《ETG.5001 Modular Device Profile》理解这些对象定义)。
- 其中0x1c12, 0x1c13, 0xf010, 0xf030, 0xf050对象的数据结构根据轴数目调整，而0xf000只需要更新子索引2的数值。
- 更改0xf010, 0xf030, 0xf050对象条目描述
- 更改0x1c12, 0x1c13, 0xf010, 0xf030, 0xf050对象的默认值
三、修改ESI文件
- 添加更多Profile/ChannelInfo元素
- 添加更多Slots/Slot元素
- 修改0x1c12, 0x1c13, 0xf000, 0xf010, 0xf030, 0xf050对象的数据结构和默认值
修改后的cia402appl.h和ESI文件，见HPM_ECAT_CIA402_8_axis。
四、测试运行
将新的程序编译下载到EVK, 将新的ESI xml复制到TwinCAT软件指定目录， 使用TwinCAT进行扫描和运行测试。
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TwinCAT扫描从站，可以看到正确识别到从站，有8个Axis, 能够进入OP状态。
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查看从站的RxPDO分配对象0x1c12和TxPDO分配对象0x1c13.
可以看出：
轴N的RxPDO映射对象索引 = 0x1602 + （0x10 N）
轴N的TxPDO映射对象索引 = 0x1A02 + （0x10 N）
由代码和ESI可知：0x1602是csv mode RxPDO mapping，0x1A02是csv mode TxPDO mapping, 所以默认状态下8个轴都是CSV控制模式。 -
查看轴的数据对象
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进入RUN模式，使能DC, 使能轴运行, 测试正常。
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修改Slot中分配的Module
在从站的Slot页面， 可以修改Slot分配的Module。
TwinCAT对于多轴的伺服驱动器，修改轴的控制模式(module)，是直接通过修改0x1C12和0x1C13对象完成, 在Startup页面可以发现对应指令。
值得提醒的是多轴伺服驱动器并未真正有效的使用0xF030(Configured Module List)对象去配置轴的控制模式(Module)。个人理解这应该与多轴伺服驱动器是属于Module Device，它的轴数是物理上已经确定了， 且每个轴的OD对象也相同，仅是最终配置的轴的PDO对象不同， 可能是出于简单直接的考虑的。- 配置Slot的Module
- Startup命令
