前言

CANopen是一种基于CAN总线的高层通信协议，其核心对象字典（Object Dictionary）定义了设备的全部参数与功能。为满足不同厂商设备在特定场景下的要求，对象字典必须被精确配置，而手动修改这一过程通常较为繁琐。在最新发布的 hpm_sdk v1.10.0 中，支持使用 CANopenEditor 编辑的对象字典，让开发者可以更直观地管理对象字典与网络。本文将介绍如何利用这款新工具编辑对象字典，并一键生成可直接编译的源文件。

1. CANopenEditor 获取

CANopenEditor 工具获取链接：https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor
工具包下载地址：https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor/releases/tag/v4.2.3

工具使用步骤如下：

• 1. 下载并解压 CANopenEditor-v4.2.3-binary.zip 工具包；
• 2. 运行 CANopenEditor-v4.2.3-binary/net8.0-windows/EDSEditor.exe 以启动编辑器；
• 3. 通过菜单 File -> Open，导入 CANopenEditor-v4.2.3-binary/net8.0-windows/Profiles 下的 DS301_profile.xpd 协议模板即可开始编辑。

导入成功后，如下图所示：

以下是该工具配置菜单栏的介绍：

• 1. Device Info 中存放了该模板字典的基本信息；
• 2. Object Dictionary 是对象字典中具体的内容定义，包含每个对象以及具体的含义，这是对象字典的精髓；
• 3. TX PDO Mapping 和 RX PDO Mapping 显示了前面字典中，配置的 PDO 映射关系；
• 4. Modules 可以忽略。

2. CANopenEditor 配置

进入 Object Dictionary 目录，如下图所示：

这是 CANopenEditor 配置的重点，以下是菜单选项的简单介绍：

• 1. Communication Specific Parameters, 大部分和通信相关的参数以及通用的参数都在这个里面定义；
• 2. Manufacturer Specific Parameters, 存放设备或者功能相关的参数；
• 3. Device Profile Specific Parameters, 存放和行业协议相关参数，比如 DS402/DS401 相关协议在这个部分定义。

2.1 配置标准对象参数

左边 Object Dictionary 目录下，已有部分标准对象参数(置灰的表示已有定义，但是在该模板中未使能)，用户可以根据自己的需求，对这些参数进行配置。
以对象 0x1008(Manufacturer device name) 为例，介绍对象的参数含义及配置方法：

如上图，这部分配置由四个部分组成：

• 1. 对象 0x1008 此时置灰，表明该对象未使能，此时导出 map 表，这个对象不会被包含在内；
• 2. 介绍了该对象的名称和属性：Name - Manufacturer device name, Obj Type - VAR(variable 相当于变量，还有 array 相当于数组，record 相当于结构体，这个参数在对象添加时确定，确定后无法修改), Data Type - VISIBLE_STRING, SDO - ro(对于SDO协议的权限是只读), PDO - no(对于PDO协议没有访问权限), SRDO - no, Default Value - 未填写；该部分为只读，在第 4 部分进行配置；
• 3. 对象的名称以及描述在这部分配置；
• 4. 对象的属性，也是对象配置最重要的部分，如第 2 部分中提到的 Data Type, Access SDO/PDO/SRDO, Default Value 就在这部分配置; 同时，还有三个重要参数需要关注, 即 Count Label - 表明这个参数归属哪种协议, Storage Group - PERSIST_COMM(选择性持久化通信参数，介绍该对象的存储属性，是否应该保存到ROM中，相对应的还有 ROM/RAM), Enabled - 勾选即使能该对象；

而此处，我们需要对该对象第 4 部分的部分属性做如下修改：

• 1. Default Value: HPMICRO Canopen Demo
• 2. Access SDO: rw
• 3. Enabled: 勾选

至此，对象 0x1008 已配置完成。

2.2 介绍生成的对象字典文件

在执行完章节 2.1 后，直接生成对象字典文件(具体操作请参考章节 2.4) OD.c/OD.h, 其中对象 0x1008 的属性应该和我们上述设置一一对应，以下依旧以对象 0x1008 为例，简单介绍这两个文件。

2.2.1 OD.c 文件

打开生成的 OD.c，可以看到如下结构体：

• 1. OD_PERSIST_COMM - 主要对象参数的结构体，属性是选择性持久化通信参数，上述定义的对象 0x1008 就定义在这个结构体内；

• 2. OD_RAM - 存储属性为 RAM 的对象；对象定义在 OD_PERSIST_COMM 还是 OD_RAM 即受上述的 Storage Group 参数决定；
• 3. ODObjs - 描述了所有对象的参数类型，访问属性和参数长度；此时对象 0x1008 属性为 SDO 可读写, 缺省值（HPMICRO Canopen Demo）长度为 20 字节；

• 4. OD - sample 中最终会通过这个结构体指针对 map 进行读写；

2.2.2 OD.h 文件

OD.h 中定义了上述 OD.c 中用到的所有的变量和结构体的定义, 比如上述提到的 OD_PERSIST_COMM_t, OD_RAM_t 等；此外，用户还需要关注的是以下宏定义：

这些宏定义描述了 CANopen 中所有协议涉及的对象数量，这个是根据上述 Count Label 统计出的。以宏定义 OD_CNT_NMT 为例，表明 NMT 数量为 1，在 CANopen 协议中，NMT 协议是最基本的协议之一，数量必须大于 1，否则会报错。

综上，我们介绍了如何使能并配置一个对象，同时介绍了 CANopenEditor 的配置和生成 map 表的对应关系。当然，想要配置出和 SDK sample 中同样的 map 表，还需要修改很多参数，用户可以参考 hpm_sdk v1.10.0 中，hpm_sdk/middleware/CANopenNode/port/objdict 路径下的 OD.c 文件，配置基本的参数对象。

2.3 增加一个新的对象参数

经过章节 2.1, 2.2 的配置，设备已具备一个基本的对象字典结构。然而，该默认配置中所有 PDO 的映射参数均为空。这意味着，即使 PDO 的传输条件被满足，从站设备也因缺乏有效的数据映射而不会发送任何 PDO 报文。因此必须在对象字典中定义应用对象，并将其配置到相应的 PDO 映射表中。本章节将详细阐述如何新增一个应用对象条目，设定其 SDO 访问权限，并将其分配为 TPDO 的映射内容，从而使能有效的过程数据通信。

在 Manufacturer Specific Parameters 区域, 左击 Name, 选择 Add，会出现一个 Create new OD Index 的对话框，用户需要设定三个参数：Index, Name, Object Type。
此处设定：

• 1. Index - 2102
• 2. Name - PDO_Para(表明这是给 PDO 使用的一个对象参数)
• 3. Object Type - VAR(表明这是一个变量)

点击 Create, 这个参数就添加好了。但是，用户还需要对这个对象进行属性配置，如 2.1 章节中对第 4 部分对象属性的描述，配置如下：

• 1. Default Value: 0xAA
• 2. Data Type: UNSIGNED32
• 3. Access SDO, PDO: rw(对 PDO, SDO 都分配了读写属性，主站可以通过这两种协议对 0x2102 这个对象的数据进行读写)
• 4. Storage Group: RAM
• 5. Enabled: 勾选

当然，由于这个参数是给 PDO 使用的，因此还需要修改 0x1600(RPDO) 和 0x1A00(TPDO) 的 subindex0 和 subindex1，以 0x1600 为例：

至此，所有配置步骤均已完成。

2.4 输出对象字典文件

生成对象字典文件(OD.c/OD.h), 如下图所示：

步骤如下：

• 单击 File, 选择 Export CanOpenNode..., 修改路径为 hpm_sdk/middleware/CANopenNode/port/objdict/, 替换已有的 OD.c/OD.h。

Notes:

Save Project As.../Export, 会将这次的改动生成一个新的 DS301_profile.xdd，用户下次导入这个文档，就可以直接在这次的基础上进行新的开发和改动。
Save Network XML, 会将这次改动后的对象字典，生成一个 XML 文档，可供后续其他平台的开发。

3. 运行结果分析

编译 hpm_sdk v1.10.0 中的 sample: hpm_sdk/samples/canopen/slave 并烧录到开发板，以 hpm6p00evk 为例(作为从站)，主站使用 canbox(便于观察数据包进行分析)。数据交互如下：

1. 从站运行成功并结束初始化后，将发送一个 init(0x00) 包，然后从站会自动切换至 pre-optional，并开始发送 pre-optional(0x7F) 包：

2. 主站发送 start remote node(00 01) 命令，从站接收成功后，立刻开始发送 PDO(0xAA) 数据包，同时切换到 optional 状态并开始发送 optional(0x05) 包：

3. 当收到 TPDO 的数据包后，说明对象 0x2102 的值和 TPDO 的属性配置成功，而配置时，还对 SDO 也做了访问配置，因此可以通过 SDO 去读 0x2102 的值：

4. 通过 SDO 改写 0x2102，改写成功后，PDO 将发送新的 0x2102 的值：

5. 再次读取 0x2102 的值以做确认：

此时，0x2102 已经被主站改写为 0xBB 并保存在 map 中。

总结

CANopenEditor 工具可替代手动修改，以简化对象字典的配置过程。hpm_sdk v1.10.0 中的 CANopen demo 对象字典即由该工具编辑、生成，可作为用户实现自定义配置的参考基础。