HPMicro Ardupilot支持包v0.1.0发布

21 小时 ago

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HPMicro

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HPM系列SOC是基于 RISC‑V 的高性能 MCU，带有丰富的外设（PWM、SPI、I2C、SDXC、外设 DMA 等），适合用于飞控与外设集成。
先楫半导体基于hpm_sdk v1.11.0对ardupilot进行了适配，为使用先楫芯片快速搭建ardupilot开发平台提供了支持。

本次支持包技术实现
新增 HAL 子系统和实现：AP_HAL_HPMICRO
- 包括：HAL_HPM_Class.cpp、Scheduler、Storage、Util、I2CDevice、SPIDevice、UARTDriver 等驱动框架与实现。
板级抽象与默认配置：
- AP_HAL_Boards.h 添加 HAL_BOARD_HPMICRO
- hpmicro.h 提供 HAL 名称、内存/存储/标志等宏与默认值（例如 HAL_BOARD_NAME "HPMICRO"，HAL_STORAGE_SIZE 等）
- hwdef.dat 定义了 UART、SPI、I2C、ADC、RC 输出映射、默认串口协议和板级选项（例如日志、SD 卡、ADC 用法等）。
- boards/boards/hpmpilotbf67 包含 board.h、pinmux、CMakeLists.txt 与 hpmpilotbf67.yaml（板卡元数据：SOC型号、外设、内存、flash、大/小特性）。为hpm_sdk所需板级文件
构建系统集成：
- 新增 Waf 支持工具：hpmicro.py，它会：
- 调用 hpmicro_hwdef.py 生成 hwdef.h
- 处理 includes.list 以引入hpm_sdk头文件路径
- 使用 CMake 目标将 ArduPilot 库链接到 hpm_sdk 的固件构建
外部依赖
- 需要 HPM SDK源码,已作为工程子模块引入
- RISC‑V 工具链（例如 riscv32-unknown-elf）。
示例与默认映射：
- hwdef.dat 中有串口默认协议（比如 SerialProtocol_MAVLink2 on SERIAL0@921600）、RC 输出与 PWM 分组配置、ADC/电池引脚标定、SPI 总线与 IMU 探测策略用 SPI 设备名（icm20608）等。
操作系统FreeRTOS，支持使用gptmr作为系统定时器，支持tickless模式，支持向量模式，支持traceRecorder调试

如何构建

安装 RISC‑V 工具链（如 riscv32-unknown-elf-gcc）并将其加入 PATH。

https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain
克隆仓库
```
git clone git@github.com/hpmicro/ardupilot
git submodule init
git sbumodule update
```
3.使用 waf 构建：
```
./waf configure --board hpmpilotbf67
```
在系统环境变量中配置好HPM_SDK_BASE和GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH，然后调用
```
./waf copter
```
或者直接传递变量值给命令行
```
HPM_SDK_BASE=/home/ubuntu/ardupilot/modules/hpm_sdk GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH=/home/ubuntu/riscv32-gnu-toolchain ./waf copter
```
Waf 会调用 hpmicro_hwdef 生成 hwdef.h 并自动将hpm_sdk的目录加入头文件搜索路径。
生成的固件由cmake产生hpm_sdk工程，并最终链接出目标elf和bin文件。文件目录一般为：
```
ardupilot/build/hpmpilotbf67/build/bin/arducopter/output
```

支持的开发板

hpmpilotbf67
可扩展：通过添加新的 hwdef.dat 与 boards/ 条目，可以支持其他 HPMicro 系列板。

注意事项与限制

依赖 HPM SDK与 RISC‑V 工具链。
日志/文件系统特性根据 hwdef.dat 配置（例如 HAL_LOGGING_FILESYSTEM_ENABLED）可能默认关闭
部分高级功能（如 Extended DShot、IOMCU 双向 DShot 等），目前还不支持。
开发时请注意安全，未进行严谨验证前，禁止安装电机桨叶。

如何验证与测试

硬件连线：连接 USB/CDC（或 debug probe）到控制台，根据 hwdef.dat 指定的串口波特率接入 Mission Planner / QGroundControl。

基本检查列表：

能否通过 MAVLink 建立连接并读取参数
IMU/Compass/GPS 能否被识别并提供数据（若板上有对应传感器）
PWM/RC 输出工作正常（对接测试舵机或电机，开启安全措施）

本次支持包技术实现

如何构建

支持的开发板

注意事项与限制

如何验证与测试

基本检查列表：

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