[EtherCAT]从站地址、从站地址别名与从站Explicit Device ID

2 周 ago

57 次浏览

HPMicro

1 minute

#EtherCAT

在EtherCAT网络中，从站设备有从站地址，从站地址别名以及从站Explicit Device ID三个属性，这三个属性可以用于标识从站（从站另具有Vendor ID和Product Code属性用于标识厂家和产品类型等）。

本文将解释从站地址，从站地址别名以及从站Explicit Device ID三个属性的设置方式和使用场景。

一、原理说明

1.1 从站地址

从站地址(ESC寄存器0x10)，其复位值为0，主站可写，从站只读，可用于EtherCAT数据帧的寻址功能（固定地址寻址方式）。从站地址在主站对从站网络配置过程中被赋值，从站掉电后数值不保存。调整从站设备在网络中的顺序，其由主站分配的从站地址数值会发生改变。

EtherCAT数据帧寻址方式可参考：https://blog.csdn.net/gufuguang/article/details/119889835

1.2 从站地址别名

从站地址别名(ESC寄存器0x12)，其复位值来自于EEPROM中所存储的数据，主站只读，从站可写。由于主站对该寄存器是只读权限，主站不可直接修改从站别名，但是主站可以更新从站EEPROM中用于从站地址别名的数据，之后重启从站，新的从站地址别名就会从EEPROM中加载到ESC寄存器0x12, 实现主站更新从站地址别名。通过EEPROM保存的从站地址别名，从站掉电也能保存，从站地址别名不随从站在网络中的位置变化而变化。从站地址别名同样可以用于EtherCAT数据帧的寻址功能（固定地址寻址方式，须由主站设置ESC寄存器0x100[24]后启用）。

1.3 从站Explicit Device ID

从站Explicit Device ID，是一个由应用层软件提供的设备标识符，为主站提供一种更为灵活的从站设备识别方式。从站Explicit Device ID不作用于EtherCAT的数据帧寻址。用户在开发从站软件协议栈时，使用SSC Tool时有参数选项控制是否支持从站Explicit Device ID。当支持Explicit Device ID时，用户需要实现APPL_GetDeviceID()函数，该函数返回值即是从站Explicit Device ID。由SSC Tool生成的APPL_GetDeviceID()函数返回值默认是5，通常是将其重新实现为根据拨码开关获取Explicit Device ID，这样通过拨码开关即可设置Explicit Device ID。

SSC Tool中使能Explicit Device ID，生成的ESI文件中会添加IdentificationReg134为真的属性
协议栈代码会生成APPL_GetDeviceID()，用户需要根据实际条件和需求重新实现该函数。
注意：在支持Explicit Device ID属性时， EtherCAT一致性测试会测试该属性，预期返回值是5才能通过测试。
主站获取从站Explicit Device ID的方式
不同于从站地址和从站地址别名直接存在在ESC的寄存器中，主站可直接读取寄存器设置或获取属性值，读取Explicit Device ID需要主站写寄存器0x120请求从站反馈Explicit Device ID，之后从站软件相应请求将APPL_GetDeviceID()获取的返回值写入寄存器0x134, 最后主站读取寄存器0x134获取从站Explicit Device ID。