HPMicro PX4 快速上手指南

仓库链接

Repo链接为：https://github.com/hpmicro/PX4-Autopilot ，板级文件路径为 boards/px4/fmu-v6xhpm 。

基于的开发板

• HPM6750EVKMINI

提供的主要功能

• 对如下drivers进行了适配

  • UART, I2C, SPI, SDIO, USB, PWM, FPU, DMA, GPTMR 等。

• 对如下模块或软件进行了对接

  • 陀螺仪 ICM20602
  • 磁力计 BMM350
  • 气压计 BMP390
  • GPS NEO3
  • FRAM FM25V02A
  • EEPROM 24LC64T
  • ESC电调 OneShot125, PWM400, PWM200, PWM100, PWM50
  • SBUS接口遥控器
  • QGC地面站

信号接线表

性能指标

• 执行 work_queue status 指令，显示的threads信息如下：

  

• 执行 top 指令，显示的CPU使用率信息如下，CPU使用率为26.55%。

  

开发环境

• Ubuntu 22.04 LTS

编译器

• 编译器为GCC
• 下载链接为：https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases/tag/2023.10.18
• 在Home路径中新建ToolChain文件夹，路径为 ~/Toolchain ，并将工具链解压至该文件夹中
• 在 ~/.bashrc 文件中的最后一行新增如下语句，将工具链加入到环境变量 $PATH 中。

  export PATH=$PATH:~/Toolchain/rv32imac_zicsr_zifencei_multilib_b_ext-linux/bin

OpenOCD

• 下载链接为：https://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.3.0
• 将其解压至 ~/Toolchain 文件夹中
• 在 ~/.bashrc 文件中的最后一行新增如下语句，将工具加入到环境变量 $PATH 中。

  export PATH=$PATH:~/Toolchain/openocd-linux/bin

编译代码

• 从GitHub下载代码

  git clone --recurse-submodules git@github.com:hpmicro/PX4-Autopilot.git

• 在PX4-Autopilot根目录下，执行如下指令：

      cd PX4-Autopilot
      make px4_fmu-v6xhpm_default

下载并运行

• 使用 板载FT2232 + OpenOCD 的方式进行下载调试

• 到px4-autopilot/platforms/nuttx/NuttX/nuttx/arch/risc-v/src/hpmicro/hpm_sdk/boards/openocd目录下启动OpenOCD，指令如下:

  openocd -f probes/ft2232.cfg -f soc/hpm6750-single-core.cfg -f boards/hpm6750evkmini.cfg

• 到px4-autopilot/build/px4_fmu-v6xhpm_default目录下，使用GDB下载并运行程序，指令如下：

  riscv32-unknown-elf-gdb ./px4_fmu-v6xhpm_default.elf
      (gdb) target remote localhost:3333
      (gdb) mon reset halt
      (gdb) load
      (gdb) c

Console 串口调试终端

• 可使用picocom作为串口调试终端Console，指令如下：

  sudo picocom -b 115200 /dev/ttyUSB1

资源链接

• PX4 官方文档中心：https://docs.px4.io/main/en/
• Nuttx 官方文档中心：https://nuttx.apache.org/docs/latest/

• HPMicro 代码仓库：https://github.com/hpmicro

  欢迎有兴趣的开发者共同参与，欢迎提交 Issue 或 Discussion。