[EtherCAT]SSC从站协议栈中的中断配置参数和中断优先级设置

SSC Tool中的中断配置参数

EtherCAT从站协议栈SSC会使用到4个中断，其中ESC会产生PDI\SYNC0\SYNC1中断去通知MCU进行处理(HPM6E00与HPM5E00还支持产生Reset Out中断)， 此外MCU还会产生1ms的tick时钟用做EtherCAT watchdog检查。

在SSC Tool中使用参数控制生成代码中的中断处理逻辑。

• AL_EVENT_ENABLED: 使能PDI_TRQ处理逻辑
• DC_SUPPORTED: 使能SYNC0_IRQ\SYNC1_IRQ处理逻辑
• ECAT_TIMER_INT: 使能在1ms Timer中断中处理EtherCAT watchdog检查

通常以上3个参数都应该设置成1， 调整以上参数可以改变SSC的同步模式。 例如不使用PDI中断， 只使用SYNC0\1中断时， 可以设置AL_EVENT_ENABLED = 0，DC_SUPPORTED = 1， 此时协议栈会在SYNC中断中处理PDI通信任务。

ESC中断优先级设置

根据EtherCAT的同步处理方式，上诉4个中断的优先级应当是：PDI > SYNC0\SYNC1 > Timer

PDI中断优先级高于SYNC0\SYNC1中断优先级是为了保证优先完成数据通信，然后使用最新的数据用于SYNC0\SYNC1中的控制操作。

如若SYNC0\SYNC1的中断优先级高于PDI，在PDI通信时刻与SYNC0\SYNC1时刻非常接近的情况下，MCU会先响应SYNC中断后响应PDI中断，此时不满足先PDI通信后DC动作的顺序，会出现同步错误0x1a报错（bSmSyncSequenceValid为false)。

ESC中断开启和关闭函数

SSC协议栈会需要提供DISABLE_ESC_INT和ENABLE_ESC_INT，用于关闭和开启ESC中断。关闭ESC中断操作将会影响到ESC中断的响应。

DISABLE_ESC_INT会在以下情况被调用：

1. 在ResetALEventMask()和SetALEventMask()中调用， 用于进入OP前的配置和状态转换过程， 正常工作后不会周期调用， 不用考虑对OP中ESC中断响应的影响。
2. 在Freerun模式时， 在MainLoop中执行ECAT_Application()和PDO_InputMapping()前调用， Freerun模式不是推荐模式， 且在Freerun模式下本就不适用PDI和SYNC0\SYNC1中断， 所以也不考虑此情况的ESC中断响应问题。
3. 当ECAT_TIMER_INT参数被设置成0时， 生成的协议栈代码会在MainLoop中周期执行ECAT_CheckTimer()->DC_CheckWatchdog()， 且DC_CheckWatchdog()中会有关闭和开启ESC中断的操作。

如若以上情况下周期性执行DC_CheckWatchdog()函数执行时，在关闭ESC中断和开启ESC中断之间被其他耗时的中断打断， 就会造成ESC的中断长时间处于未使能状态， 此时即使发生了PDI和SYNC0\1事件，相应中断也得不到立刻执行。

为避免以上情况， 应在SSCtool中设置ECAT_TIMER_INT = 1后生成协议栈代码，生成的代码会去掉DC_CheckWatchdog()中关闭和开启中断的操作， 并将ECAT_CheckTimer()调用从MainLoop()中去掉。 此时应在在1ms tick中断中调用ECAT_CheckTimer()执行检查。