[EtherCAT]从设备EEPROM数据说明

一、EEPROM数据内容说明

EtherCAT从设备使用EEPROM器件存储设备相关的信息， 包括设备配置，设备描述等数据。

先楫MCU和ESC支持使用Flash模拟EEPROM器件进行数据存储，可以省掉实际的EEPROM器件。

EEPROM所存储的数据是从设备xml中内容的子集：

从设备xml会描述ESC需要的EEPROM配置数据，如下：

二、EEPROM配置数据说明

ESC上电时会从EEPROM读取前8个word(16个字节)对ESC的功能进行配置，这8个wrod的数值会加载到ESC对应的寄存器中实现对ESC的配置，所以要根据对应寄存器的描述理解EEPROM配置数据。

ESC会对EEPROM前8个word的数据会进行checsum校验， 如果checksum校验不过，会出现EEPRROM未正确加载状态0x110[0]，影响ESC的部分功能运行，当出现EEPRROM checksum问题时，要优先解决EEPROM数据的问题。

如上EEPROM配置数据800C8166000000001234， 第一个字节0x80会加载到ESC的寄存器0x140中，其作用是配置ESC的PDI接口类型, 第二个字节0x0c会加载到ESC的寄存器0x141, 配置ESC是否使能DC和使能Enhance Link detection功能。

注意：对于先楫的ESC外设，部分寄存器值是在IC设计时即设置了固定值，不会被EEPROM配置数据更改。 例如先楫的ESC外设的PDI接口类型是固定的0x80: On-Chip bus类型， 所以即使EEPROM配置数据的第一个字节修改成其他值，也无法修改ESC寄存器的0x140的值，与此相同的情况还有多处。

注意：Enhance Link detection功能用于在端口断联或者RX_ER短时间快速增加的情况下， 关闭对应端口和硬件触发PHY重新自协商，在PHY地址设置不合理的情况下，不可使用该功能。通常应该关闭该功能。

主站设备扫描从站设备时读取EEPROM

TwinCAT主站扫描从站设备时会读取EEPROM存储的Vendor ID/Product Code/Revision Number/Serial Number数据，与存放在主站的从设备xml进行匹配，进而识别出从站。

EEPROM数据修改

使用TwinCAT等主站工具以及EEPROMProgrammer等工具，可以更新EEPROM的数据。EEPROM数据修改后，ESC需要重新上电，才会加载新的EEPROM配置数据到寄存器中。另外先楫HPM_SDK中的EtherCAT从站例程支持对EEPROM数据进行初始化，详见：[EtherCAT]EEPROM数据存储与烧录，先楫特色解决方案！