[EtherCAT]ESC的引脚功能说明

一、ESC引脚功能说明

ESC外设需要使用的引脚较多，在使用时需要理解其具体功能，以及在引脚数量受限时，根据功能选择，节省使用引脚。

二、ESC引脚的二级pinmux

ESC的9个功能引脚（PHY Reset, LED_RUN, LED_ERR, LINK_ACT0-3，NMII_LINK0-3），使用CTR
MUX 模块进行分配，配置寄存器IO_CFG可将这些信号映射到CTR[0]到CTR[8]的任意IO上， 为硬件设计带来灵活性。

相关引脚使用时先使用soc层级的pinmux将对应引脚配置成ESC_CTR_x功能，之后在ESC外设中使用IO_CFG寄存器将其配置成具体的功能， 例如硬件设置时选择使用PC20作为NMII_LINK0功能， 软件需要进行如下配置：

在pinmux.c中配置PC20为ESC_CTR_x功能， 其具体可配置为ESC0_CTR_2功能(记住2这个数值)：

HPM_IOC->PAD[IOC_PAD_PC20].FUNC_CTL = IOC_PC20_FUNC_CTL_ESC0_CTR_2; /* NMII_LINK0 function */

在board.h中定义BOARD_ECAT_NMII_LINK0_CTRL_INDEX宏的值为2（2这个数值即来源于上述引脚功能ESC0_CTR_2）

#define BOARD_ECAT_NMII_LINK0_CTRL_INDEX 2

最后在ecat_hardware_init()中驱动程序会对ESC的IO_CFG寄存器进行配置，将选用的ESC0_CTR_x信号引脚分配具体的ESC功能：

/* assign ESC_CTR_x to specific function, check with hardware connection */
esc_config_ctrl_signal_function(esc_ptr, BOARD_ECAT_NMII_LINK0_CTRL_INDEX, esc_ctrl_signal_func_alt_nmii_link0, BOARD_ECAT_PORT0_LINK_INVERT); /* NMII_LINK0 */

CTR MUX还支持将任意信号取反，比如ESC使用的NMII_LINKx信号要求使用低电平表示Link状态，如果PHY输入的Link信号电平相反， 可以使用该功能进行信号取反。