HPM_SDK V1.8.0支持Ethernet/IP工业以太网协议栈

1. 概述

Ethernet/IP是工业以太网中经常使用的协议栈，OpENer是ethernet/IP的一种开源实现。HPM_SDK V1.8.0中增加了对OpEner的支持，并提供了三个例程。

1. blinky:OpENer的基础使用
2. motor:单核下使用OpENer控制电机转速
3. erpc motor:双核下使用OpEner控制电机转速
   下面以单核motor例程介绍一下OpEner的使用。

2. 准备

2.1 硬件

• 带Ethernet的开发板，请参考具体开发板引脚描述

  • ==根据开发板的硬件配置，在CMakeLists.txt中选择相应的RMII/RGMII，和phy芯片。==

• 带网口的PC

  • TwinCAT3软件对PC网卡有适配问题, 部分支持的Intel网卡

• 本例程电机使用的是雷赛智能的 BLM57050-1000 无刷电机，电机具体参数请参考雷赛智能官网。

• 板子设置参考开发板文档Motor Pin相关内容

• 完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

  2.2 软件

• TwinCAT3.1(Build 4024.56)

3. TwinCAT工程设置

3.1 创建工程

1. 打开TwinCAT软件，选择File->New->Project
   
2. 选择TwinCAT Project, 命名后点击OK
   

3.2 软件配置

1. 更新网卡驱动(第一次使用时需要)
   
   
2. 时钟设置
   软件运行时可能遇到如下报错： 需要以管理员权限运行C：\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat

   ---

   Init4\RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed）

   ---

   

3.3 添加EIP Scaner

1. 点击Device, 右键添加新项
   
2. 选择EIP Scaner
   
3. 选择前边更新驱动后的网卡
   
4. 配置ip地址
   
5. 重新进入配置模式，使上一步的ip配置生效
   

3.4. 添加EDS文件

右键EIP Scaner，选择import EDS file，选择opener/opener_blinky_app.eds

3.5. 扫描设备

1. 右键EIP Scaner, 然后扫描
   
2. 添加设备
   

3.6 添加IO链接

如果此时列表中没有找到Exclusive Owner，那么可以手动指定一下eds文件。

3.7 IO操作

1. 输入IO, 按动评估板上的按键KEYA, Input/Key State数值发生变化
   
2. 输出IO,右键Led State, 选择Online, 点击Write写入数值。 写入1开发板LED亮起，写入0开发板LED熄灭。
   
3. 输出IO,右键Motor Target Speed, 选择Online, 点击Write写入数值。电机按照输入的数值进行转动。注意电机转速的上限为35。
   
4. 输入IO,观察Inputs/Motor Current Speed, 显示为实时的电机转速。
   
5. 输入IO,右键Break，选择Online, 电机Write写入数值。输入1电机停止转动，输入0电机恢复停止之前的转动状态。
   

6. 运行现象

当工程正确运行后, 串口终端会输出如下信息：

This is an Ethernet/IP demo.
LwIP Version: 2.1.2

Speed mode, motor run, speed is: 0.000000.
Enet phy init passed !
Link Status: Down
Link Status: Down
Link Status: Up
Link Speed:  100Mbps
Link Duplex: Full duplex
IPv4 Address: 192.168.100.10
IPv4 Netmask: 255.255.255.0
IPv4 Gateway: 192.168.100.1
Mesaage receieved from host!