EtherCAT主站扫描不到从站的情况说明
当使用EtherCAT主站, 例如TwinCAT扫描从站时,出现扫描不到的情况分析
主站通过发出数据帧读取从站的EEPROM中的信息, 进而识别从站
(即使EEPROM的数据不正确, 例如初始状态下EEPROM为全0xff, 只要PHY电路正确,也可以通过port0都扫描到设备, 只是扫描到的从站信息全为0xff)
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从站由于PHY硬件电路或者ESC的Link信号配置不正确(错误的link信号导致ESC的端口状态配置错误), 导致数据链路不闭合, 主站发来的数据帧被丢弃,造成扫描不到设备
如拥有port0 port1两个端口的从站, 连接port0扫描时,如果PHY电路给出的link信号,以及软件对ESC的link配置不对,造成应该被关闭的port1口实际被打开,数据帧流向port1后被丢掉,就会扫描不到设备HPM6E00支持由PHY给出Link信号接到对应引脚,也支持由软件配置寄存器提供Link型号。 最终实际的产品中应该要使用时间引脚的Link信号, 而不是软件配置的寄存器提供Link信号
使用PHY给出Link信号接到ESC的CTRLx引脚时, 需要对CRTLx信号进行二级功能配置, 配置成具体端口的NMII_Link信号, 注意该信号是低电平表示连接。 当用户使用新的PHY和硬件电路时, 应优先检查PHY给出的Link信号与软件对Link信号的配置
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主站的网卡不支持等主站问题,导致扫描不到。(此种错误有经验的客户遇到会比较少, 使用主站扫描确认可用的从站设备判断主站是否正确工作)
补充: 只有在EEPROM的信息正确, ESC从EEPROM正确加载信息之后, ESC才能获得一些模块的控制权, 例如ESC的MDC\MDIO接口, 当EEPROM信息没正确加载的情况下, MCU不能通过PDI接口去控制MDC\MDIO去配置外部的PHY。当初始状态下EEPROM的内容全0xff的情况下, 第一步需要做的就是更新EEPROM内容, 利用PHY的默认自协商功能和ESC的Port0口是恢复口(全部的端口被关闭的情况下,port0会被强制打开)的特性, 使用主站更新从站的的EEPROM