EtherCAT的同步模式介绍与SSC Tool设置

EtherCAT同步模式说明

主站设备和从站设备上的应用主要是由周期性执行的代码组成， 主站和从站之间周期性的交换过程数据。

根据主站循环和从站循环之间的时间关系，分为不同的同步模式. EtherCAT定义了3种主要的同步模式

• Free Run: 从站的过程数据处理， 由内部循环\内部事件控制， 与主站循环无关， 非同步模式
  
• SM-Synchron: 从站的过程数据处理，由接收到携带过程数据的周期性数据帧时所产生的硬件中断(SyncManger)触发, 由于数据帧到达各从站的时间存在不同，存在传输延时问题， 各个从站的同步存在传输延时的误差
  
• DC-Synchron: 从站的过程数据处理，由基于分布时钟和系统时间的硬件(DC)中断触发，DC时钟经过同步后能够补偿初始时间偏差， 传输延时偏差和从站时钟漂移等误差
  
  根据补偿后DC信号，能够保证所有从站的动作时间是同步的
  
  在DC同步模式下需要设置合适的shift time， 保证在产生DC信号前收到主站发出的数据
  

SSC Tool中配置同步模式参数

• 在使用SSC生成从站协议栈代码时， 可以通过修改配置使生成的协议栈代码支持不同的同步模式
  
  
• 通过使能SSC工具中的"AL_EVENT_ENABLED"支持PDI中断， 在从站接收到数据帧时产生中断， 即SM-Synchron同步模式
• 通过使能SSC工具中的"DC_SUPPORTED"支持DC中断， 在从站根据DC同步时钟产生中断， 即DC-Synchron同步模式
• 除典型同步模式以外， 还支持不使用PDI中断， 仅使用DC中断的同步模式， 设置AL_EVENT_ENABLED = 0和DC_SUPPORTED = 1，生成的协议栈将在Sync0_Isr中处理数据数据交换任务
• 更多同步设置和同步模式请参考SSC Tool的文档"AN_ET9300"