EtherCAT从站产生PDI中断和Sync中断的逻辑

2 月 ago

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HPMicro

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ESC的中断信号

在HPM6E00上共支持4个ESC外设产生的中断: ESC(PDI)\Sync0\Sync1\ResetOut

PDI中断有多个中断触发源， AL Event Request Register(0x220)中的中断请求标志位与AL Event Mask Register(0x204)进行与逻辑后产生中断。在IP中Sync中断事件可以被路由到PDI中断，在拥有且使用独立的Sync中断情况下，不希望Sync事件触发PDI中断，此时需要设置AL Event Mask Register(0x204)进行屏蔽

Sync中断的内部逻辑比PDI直接， Sync中断的内部逻辑会比PDI中断快

Sync0\Sync1：由DC模式下设置的DC内部的计数器达到设定值时产生

Reset_OUT：是由从站收到主站的reset数据帧后产生，可用于Reset ESC IP和MCU

PDI的中断请求说明

PDI的中断请求0x220中包含的请求：
bit0：主站写入AL Control寄存器0x120, 请求从站状态机变化
bit1: DC latch事件
bit2： DC Sync0事件
bit3： DC Sync1事件
bit4： SyncManger激活事件
bit5： EEPROM模拟情况下的命令等待
bit6： WatchDog监测Process Data
bit7-bit15: SyncManger0-7产生的中断

默认的SSC从站协议栈仅会使能SM2(TxPDO)中断请求，即只有主站发数据到从站事产生中断

典型应用情况下：一个DC周期里通信一次，会产生一次PDI中断和一次Sync中断，两个中断产生时间上是错位的