电机离线参数辨识

电阻离线辨识的具体方法

1、设置电压矢量角度为0(或其他恒定值)。令Vd = 0，Vq = 0

2、将采样到的相电流进行clark变换，计算

$i_s = \sqrt{(i_α^2+i_β^2)} \\$

3、逐渐增加 vd vd 幅值， 等待 is达到1/2额定电流。

4、保持步骤3的Vd幅值，采集此时的电流和电压，并分别低通滤波。

5、等待一定时间后，记录滤波后的电流 is 和电压值 vd。

6、计算相电阻 $Rs=vd/is$

电感离线辨识的具体方法

LR电路可以看作RC电路的镜像电路。对LR电路施加阶跃电压，电路的电流波形和对RC电路施加阶跃电流对应的电压波形一致。

根据电感公式

$v = L\frac{di}{dt}$

给定时间为Δt，幅度为 vd 的电压脉冲，其中Δt非常小，LR电路时间常数的1/10以下。此时电流以恒定斜率上升，测量斜率，可以计算电感。

永磁体磁链辨识

$v_{\alpha} = R_s i_{\alpha} + \frac{d \phi_{\alpha}}{dt}$

$v_{\beta} = R_s i_{\beta} + \frac{d \phi_{\beta}}{dt}$

对于表贴式永磁同步电机，并且忽略 L_d 和 L_q 之间的差异，我们有：

$\phi_{\alpha} = L_s i_{\alpha} + \phi_f \cos(\theta)$

$\phi_{\beta} = L_s i_{\beta} + \phi_f \sin(\theta)$

其中，$\phi_f$ 是永磁体产生的磁链，而 $L_s$ 是相电感。

接下来是关于磁链变化率的方程：

$\frac{d \phi_{\alpha}}{dt} = v_{\alpha} - R_s i_{\alpha}$

$\frac{d \phi_{\beta}}{dt} = v_{\beta} - R_s i_{\beta}$

通过这些方程，我们可以从电压中求得$\phi_{\alpha}$和$\phi_{\beta}$的变化率。然后，通过积分这些变化率，我们可以获得$\phi_{\alpha}$和$\phi_{\beta}$的值。