PLB_QEI_Encoder 组件使用方法

功能

该组件支持如下功能：

• AB脉冲计数，最大支持32bit
• 圈数计数， 最大支持32bit
• 指定脉冲数后，在该范围内循环计数
• z相信号io输入
• z相信号校准脉冲数
• 输入信号滤波

资源占用

用户需要深入理解不同的配置会有不同的资源占用情况，资源占用的大小决定了PLB模块可以产生多少路QEI。有如下两种不同的资源占用情况,以HPM6Exx系列举例。

• plb_ab_mode 只占用一个PLB通道，支持8路QEI，需要AB两个IO，支持如下功能
  • AB脉冲计数，最大支持32bit
  • 指定脉冲数后，在该范围内循环计数
  • 输入信号滤波
• plb_abz_mode占用两个PLB通道，支持4路QEI,IO有两种情况
  • 只占用AB两个IO，支持如下功能
    • AB脉冲计数，最大支持32bit
    • 圈数计数， 最大支持32bit
    • 指定脉冲数后，在该范围内循环计数
    • 输入信号滤波
  • 占用ABZ三个IO，支持全部功能

配置说明

以如下代码为例

• PHASE_COUNT_DEFAULT 配置的是 指定脉冲数后，在该范围内循环计数 中描述的脉冲数
• QEI_XX_PIN_SOURCE 配置的是 xx相信号io输入 中描述的IO，来自于trgmux
• cfg.mode 配置的是 plb_ab_mode or plb_abz_mode
• FILTER_LENGTH_DEFAULT 配置的是 输入信号滤波 中描述的滤波长度
• enable_z_pin 配置的是是否使能z相信号io输入
• enable_phase 配置的是是否使能圈数计数

• PLB_ABZ_USE_CHANNEL 配置的是PLB通道,可以在任何没有使用的通道中选择，注意不要与其他模块冲突。如果使用的是plb_abz_mode，则该初始化函数会自动占用你所选择的通道的下一个通道

  cfg.phase_cnt = PHASE_COUNT_DEFAULT;
  cfg.trgm_input.qei_a = QEI_A_PIN_SOURCE;
  cfg.trgm_input.qei_b = QEI_B_PIN_SOURCE;
  cfg.trgm_input.qei_z = QEI_Z_PIN_SOURCE;
  cfg.mode = plb_abz_mode;
  cfg.filter_length = FILTER_LENGTH_DEFAULT;
  cfg.enable_z_pin = false;
  cfg.enable_phase = true;
  plb_qei_encoder_init(BOARD_PLB_COUNTER, BOARD_PLB_TRGM, PLB_ABZ_USE_CHANNEL, &cfg);

接口说明

• plb_qei_encoder_init 初始化函数，需要传入PLB通道和TRGM通道，以及配置结构体。
• plb_qei_encoder_get_phase_count 获取指定脉冲数后，在该范围内循环计数，返回的是32bit无符号数。
• plb_qei_encoder_get_laps_count 获取圈数计数，返回的是32bit无符号数。
• plb_qei_encoder_set_phase_count 设置指定脉冲数,会从该值进行后续操作。
• plb_qei_encoder_set_laps_count 设置圈数计数,会从该值进行后续操作。